ここでは、Arduinoを自動車と接続して通信するプログラムについて解説します。
シールドや、回路の解説は、「OBD2(CAN)で自動車と通信(回路編)」を参考にしてください。
【注意】車の通信を妨害する恐れもあるため、最悪事故や故障につながります。ここで解説する方法は、自己責任で実施してください。
ライブラリの準備
ArduinoがCANコントローラMCP2515と通信するためのライブラリを作成して、公開されているため、それを使用します。
OBD2(CAN)で自動車と通信(回路編)で紹介したシールド、自作した回路のすべてて使用可能なライブラリになります。
以下からライブラリをダウンロードします。
MCP_CAN_lib
サイト内の[Download Zip]からZipファイルをダウンロードしたファイルを解凍し、Arduinoのライブラリフォルダに格納するだけです。
CAN信号の受信
ライブラリをインストールしたら、以下のスケッチ(コード)をArduinoで動作させてみましょう。
CANシールドを通して、車両のOBD2コネクタに接続するとCAN信号をArduinoで受信して、確認することができます。
// CAN受信のサンプル // // 受信したCAN信号をシリアルで送信する // ライブラリヘッダのインクルード #include <mcp_can.h> #include <SPI.h> //設定値 #define CS_PIN (10) // CSを10ピンとする(変更可能) #define INT_PIN (9) // INTを9ピンとする(変更可能) long unsigned int rxId; unsigned char len = 0; unsigned char rxBuf[8]; MCP_CAN CAN0(CS_PIN); void setup() { Serial.begin(115200); CAN0.begin(CAN_500KBPS); // CANの通信速度を500kbpsにする pinMode(INT_PIN, INPUT); // 割り込みのためのピンを設定 Serial.println("MCP2515 Library Receive Example..."); } void loop() { if(!digitalRead(INT_PIN)) // 受信割り込みが発生したら、CANデータをReadする { CAN0.readMsgBuf(&len, rxBuf); rxId = CAN0.getCanId(); Serial.print("ID: "); Serial.print(rxId, HEX); Serial.print(" Data: "); for(int i = 0; i<len; i++) { if(rxBuf[i] < 0x10) { Serial.print("0"); } Serial.print(rxBuf[i], HEX); Serial.print(" "); } Serial.println(); } } /********************************************************************************************************* END FILE *********************************************************************************************************/
ArduinoとCANシールドが2台あれば、次に解説するCAN信号の送信を受信することで、車に接続しないで確認することができます。
CAN信号の送信
※車両に接続して、CAN信号を送信すると、車両の動作に影響を与える可能性があります。以下の確認は自己責任でお願いします。
以下のスケッチ(コード)を実行すると、CAN信号を繰り返し送信します。
// CANの送信サンプル // // CAN信号を送信し続ける // ライブラリヘッダのインクルード #include <mcp_can.h> #include <SPI.h> #define CS_PIN (10) // CSを10ピンとする(変更可能) MCP_CAN CAN0(CS_PIN); void setup() { Serial.begin(115200); if(CAN0.begin(CAN_500KBPS) == CAN_OK) Serial.print("can init ok!!\r\n"); else Serial.print("Can init fail!!\r\n"); } unsigned char stmp[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7}; void loop() { // 送信データ: ID = 0x00, 標準フレーム, データ長=8 CAN0.sendMsgBuf(0x00, 0, 8, stmp); delay(100); // send data per 100ms } /********************************************************************************************************* END FILE *********************************************************************************************************/